اصطلاح روابط عمومی برای نخستین بار در ایالات متحده آمریکا و در نوشته‌های اداره «اتحادیه راه‌آهن ایالات متحده» به کار برده شد و در دهة اول قرن بیستم نخستین دفاتر روابط عمومی در موسسه‌های این کشور ایجاد شد. در سال 1906 اولین شرکت خصوصی که تنها خدمات روابط عمومی را به مشتریان خود ارایه می‌کرد, به وجود آمد. نخستین شرکت روابط عمومی توسط «ایوی لی» که یک خبرنگار اقتصادی بود, در شهر نیویورک تاسیس شد.

«لی» در آغاز تاسیس شرکت روابط عمومی خود, اقدام  به انتشار اعلامیه‌ای به نام «اعلامیه اصول» کرد. پس از تشکیل این دفتر و معرفی خدمات روابط عمومی, به تدریج و به اقتباس از موسسه «لی», سایر موسسه‌ها اقدام به تأسیس دفاتر روابط عمومی کردند و روابط عمومی به عنوان یک حرفه بوجود آمد و شناخته شد.

نخستین دوره آموزشی روابط عمومی, تحت همین عنوان, در سال 1923 میلادی در دانشگاه نیویورک تشکیل شد. این دوره توسط «ادوارد. ال. برنیز» تدریس شد. این شخص از پیشروان روابط عمومی در آمریکا است. وی در سال 1986 کتابی را تحت عنوان «روابط عمومی, تاکتیک‌ها و راهبردها» انتشار داد.

در کشورهای دیگراز جمله انگلستان, در سال 1911 نخستین فعالیت‌های روابط عمومی به مفهوم امروزی با همین نام آغاز شد.

نیروی هوایی انگلیس, در سال 1919 «واحد روابط عمومی» خود را تشکیل داد و در همین سال وزارت بهداشت این کشور «سر باسیل کلارک» را به عنوان مسوول روابط عمومی خود برگزید همین شخص نخستین شرکت خصوصی روابط عمومی را در سال 1924 در انگلستان تأسیس کرد.

پس از این دو کشور، به تدریج در سایر کشورهای صنعتی آلمان, فرانسه, هلند و … در سازمانهای مختلف, واحدهای روابط عمومی تشکیل شد و راه برای پیدایش حرفه روابط عمومی هموار شد.

نخستین انجمن روابط عمومی در ایالات متحده امریکا به سال 1948 تشکیل شد. به دنبال آن, انجمن‌های مشابهی با اهداف مشترک در دیگر کشورهای صنعتی تأسیس شد. در سال 1949 «انجمن بین‌المللی روابط عمومی» با تلاش انجمن‌های ملی کشورهای صنعتی تشکیل شد که شاخه تخصصی رشته آن شورای اقتصادی و اجتماعی سازمان ملل متحد است. اجلاس این انجمن هر سه سال یک بار در یکی از کشورهای عضو سازمان ملل متحد تشکیل می‌شود و عامل ارتباط بین انجمن‌های ملی کشورهاست. چهارمین اجلاس انجمن بین‌المللی روابط عمومی سال 1968 در تهران تشکیل شد.